目前，转移机械人的数目激增，涵盖了生态监测、栈房管束和万分情况探寻，以及私人消费者的家。这一络续推广的运用周围哀求机械人超过多种情况，这是守旧机械人打算战术尚未有用途置的一个庞大挑衅。比如，仿生打算因袭动物的样子、促进机造和步态组成了一种格式，但它遗失了可用于超越动物本能的工程质料和机造的好处机器人。

　　正在样子发作流程中（生物中样子发作的流程），进化完美的遗传法式为动物供应了身体形势，使它们可以正在要紧类型的栖息地中有用转移机器人。然则，正在其他情况中，这些调节经常会带来本能低效的价值。同样，当工程师打算转移机械人时，他们目标于正在简单操作情况的根基上采用开发的组织和行动。其结果是固定的组织和行动，正在一个情况中浮现优秀，但会影响机械人合适其他情况的才能。

　　鉴于此，耶鲁大学Rebecca Kramer-Bottiglio等人先容并评估了“自合适样子发作”，这是一种打算战术，它使机械人可以从头摆设其身体样子（身体形势），并行使联合的组织和运动创修体例相应地调节其行动，以便他们可以针对差其它情况举行特意的运动。

　　与动物差别，机械人能够行使工程质料和机器装配，自愿酿成有利于正在差别情况中转移的身体特点。动作非常水生和陆生特点的模板，商酌职员要紧酌量水生和陆栖龟。一共海龟都有相像的身体组织，囊括手脚和表壳，但差其它物种从基本上合适差其它栖息地。海龟特殊适合泅水，由于它们流线型的身体和鳍状肢，但没有像它们的体重较大的陆生嫡亲加拉帕戈斯龟（Chelonoidis niger）那样正在陆地上直立行走所需的心理性能。

　　探究职员通过构修两栖机械龟（amphibious robotic turtle, ART）来评估合适性样子发作的效用。ART可以举行各式水上和陆景色态，手脚能够正在流线型的鳍状肢和负重的腿之间变形。这种假肢含有硬度能够变革的群集物质料，以及充气致动器(将能量转化为运动的装配)，以鼓励形势的彻底、牢靠变革机器人。

　　商酌职员挖掘，自合适样子发作使ART可以行使多种战术正在多种情况中转移：正在水下或水面泅水，正在各式陆地地形上行走，以及正在陆地到水的过渡地带匍匐。行使步态和肢体形势的差别组合评估ART的运输本钱（体例输入的能量与向前运动发作的能量的比率），揭示了地形摩擦力和含水量等参数若何正在差别条目下把持运动。

　　别的，商酌职员还声明，就运输本钱而言，ART的浮现与或正在某些状况下优于其他纯水上或陆地机械人。比如，ART比陆上腿机械人（如麻省理工学院的练习biped动物）的浮现要好三倍，而且本能与单形式系绳四足动物（如Cheetah Cub和Titan V-III）一样。ART比很多特意的水上机械人（囊括介电弹性体致动器机械人水母）浮现要好十倍，和比一个单马达驱动的鱼要好两倍。至闭紧急的是，ART能够正在非组织化情况中举行转换，同时维系与单模机械人相当或更好的本能，据商酌职员所知，这是迄今为止没有机械人揭示过的一项豪举。

　　正在非组织化、动态的情况中，如陆地到水域的过渡，商酌职员挖掘，将身体形势和行动视为可调节变量的机械人打算能够进步效果。更通俗的寓意是，另日的机械人能够行使自合适样子发作来特意管理不但一个情况，而是多个情况。

　　ART还没有足够的牢靠性来安排为贸易机械人。它必要进一步起色，以便可以分离电源，主动调节浮力，准确把持运动，并使其变形硬件越发坚忍。

　　以ART动作商酌正在多种情况中转移的机械人的平台，商酌职员指望更完全地商酌从陆地到水的过渡中的机械人运动。另日商酌的其他闭节实质囊括确定机械人正在情况转折光阴何时以及若何调节其形势和步态；最好的肢体形势-步态对以最大范围地进步能量效果；以及是否能够诈骗情况扰动，如海浪或水流，对机械人有利。除了这些根本题目表，还设思ART将运用于监测海岸线的生态体例和扶帮潜水员。机器人仿生Nature