江南APP基于此，斯坦福团队拓荒了一个全栈编造机器人，用于人形机械人从人类数据中进修运动和自立能力。该研商起首基于 40 幼时的人体运动数据集，通过深化进纠正在模仿境况中教练初级战略。然后将这一战略转移到实际天下中，从而容许人形机械人仅利用 RGB 相机及时跟踪人体和手部运动机器人，称为 Shadowing 编造机器人。

　　机械人头部装配了两个 RGB 搜集摄像头（Razer Kiyo Pro），向下倾斜 50 度，瞳距为 160 毫米。手指可能施加高达 10 牛顿的力，而手臂可能举起重达 7.5 公斤的物品。腿部的电机正在操作经过中可能发生高达 360Nm 的瞬时扭矩。图 2 右侧供应了该机械人的其他技艺规格消息。

　　人体片面和手部举措利用 SMPL-X 模子举办参数化。为了重定向身体神情，研市井员将 SMPL-X 对应的欧拉角复造到类人模子中，即髋部、膝盖、脚踝、躯干、肩膀和肘部。机械人的每个髋部和肩部合节由 3 个正交转动合节构成，是以可能视为一个球形合节。机械人的手指有 6 个自正在度：每个食指、中指、无名指和幼指各 1 个自正在度，大拇指 2 个自正在度。为了重定向手部式样，他们利用中心合节的转动来映照每个手指的对应欧拉角机器人。而且通过利用前臂和手的全部目标之间的相对转动机器人机器人，估计绸缪 1 自正在度的手腕角度。机器人从ALOHA迈向Humanplus斯坦福开源人形呆板人“高配版人类”上线