江南APP自21年马斯克初度正在Tesla AI Day上推出Tesla Bot人形机械人后，机械人家当繁荣连接加快，洪量科技和创设企业向人形机械人赛道进军，开启智能机械人新纪元。

　　跟着AI时间的繁荣，加快正在各行业渗入，机械人将会是AI时间扫数发作的要紧变量，智能化水准越来越高，机械人家当链希望迎来热闹繁荣期。马斯克以为，人形机械人的永久代价大概比汽车家当更大。

　　①力控/力矩传感器倡导要点合切柯力传感、芯动联科。力/力矩传感器希望成为人形机械人力控中心部件，合节扭矩传感器/六维力矩传感器更切合需求。多维力矩传感器产物定造化研发壁垒高、安设难度大，且海表进口应变片本钱较高。今朝ATI为多维力矩传感器海表龙头，国内宇立仪器、坤维科技的产物局部目标可对标ATI。

　　②运动把持器+奉行器（驱动电机）+传感器组成运动把持编造，是数控机床、机械人等高端配备的中心根底部件，运动把持器为运动把持编造“大脑”，通用运动把持器紧要分为PLC、嵌入式、PC-Based三大类。运动把持22年环球市集空间155亿美元，19年国内市集空间425亿元黎民币，中高端运动把持市集以海表品牌为主，国内企业正在各自范畴已告竣必定冲破。倡导合切禾川科技、华中数控、埃斯顿等。

　　汽车智能化渗入率晋升鼓舞滚珠丝杠使用，叠加人形机械人翻开滚珠柱丝杠繁荣空间，来日市集空间希望达千亿元。滚珠丝杠时间壁垒极高，海表企业拥有先发上风，国产物牌市占率较低。“04专项”胀舞下国产物牌加快追逐，来日正在战略进一步搀扶下差异希望进一步缩幼，加快国产取代过程。

　　丝杠精度等第条件从高真相排序为：机床→机械人→汽车。汽车用滚珠丝杠范畴已开启国产取代，速于机械人范畴。

　　倡导要点合切国产滚动功效部件龙头秦川机床、结构直线滚动功效部件切入“工业母机”赛道的贝斯特、定增拓展线性驱动器项目结构滚珠丝杠的恒立液压。同时合切车用滚珠丝杠国产取代企业：五洲新春。

　　归纳机械人学和运动学表面，咱们以为机灵手是指数不少于3，自正在度不低于9的终局奉行器。机械人机灵手中心零部件市集空间大，且跟着人形机械人家当链繁荣发展远景较好。机灵手来日紧要繁荣对象：①内置微型驱动器；②多感知才略交融；③多自正在度。

　　空心杯电机、无框力矩电机等合用于机械人范畴。①无框力矩电机：机械人合节条件电机体积幼、扭矩大、呼应速。而无框力矩电机仅由转子和定子构成，体积幼，同时拥有较高的功率，低转速环境下不妨输出更大扭矩，更切合人形机械人的需求。②空心杯电机：机灵手空间局促，需求装备幼型化且把持精度高的电机。空心杯电机属于出格的伺服电机，采用无铁芯转子构造，打消了因为铁芯变成涡流而变成的电能损耗，拥有体积幼、把持精度高、寿命长、转速速、能效高、能量密度大等上风，完备契合了机灵手对驱动电机的轻量化和高精度条件。

　　酌量今朝电机市集空间较大，同时国内厂商正在无框力矩电机和空心杯电机时间范畴仍有较大晋升空间，正在人形机械人家当链繁荣催化下，国内厂商希望加快告竣国产取代。

　　倡导要点合切：电机（鸣志电器/禾川科技/步科股份）；传感器（柯力传感/芯动联科）；减速器（双环传动/中鼎力德/绿的谐波）；滚珠丝杠（秦川机床/恒立液压/贝斯特）。

　　新能源渗入率晋升导致齿轮市集萎缩，人形机械人带来伟大市集增量，希望指导行业步入蓝海。人形机械人齿轮的功能/工艺与汽车齿轮有不同，今朝筑设价钱与时间壁垒均较高。

　　机械人用减速器需求晋升，量产后减速器公司或将复刻主机厂做法，将尺度化齿轮的批量临蓐交给专业齿轮公司。目前行星减速器的构造件表购已成行业常规，凸显尺度化齿轮表购趋向。

　　车用齿轮公司希望切换产能至人形机械人齿轮。车用齿轮仅需更改后道的磨齿与轮廓统治工艺并更换局部筑设，即可创设机械人齿轮，干系公司转型具备较大大概性。咱们估计齿轮企业的繁荣来日有两个分支：其一为齿轮厂商进阶为减速器总成厂商，其二进阶为机械人齿轮的第三方供应商。倡导合切投资时机大概被重塑的传动齿轮赛道公司，如双环传动、中马传动等。

　　滚动轴承正在机械人减速器、电机、丝杠均有使用远景。ASP约2500元，当每万人保有的人形机械人到达45台时，环球机械人用轴承市集空间为1215亿元。

　　汽车上的压缩机、转向、变速箱所用轴承的精度比机械人上高，因而车用轴承供应商具备做机械人轴承的势力。人形机械人带来千亿增量空间，利好汽车轴承公司，轴承龙头企业以及具备国产取代才略的磨床供应商希望受益。倡导合切五洲新春江南APP、秦川机床等。

　　2.08-《机械人vs汽车系列申报（一）：和而分歧，Tesla bot和车供应链异同点理解》

　　3.29-《机械人行业深度钻探：“机械人+”大时期加快莅临，家当链“热闹”可期》

　　6.5-《滚动功效部件行业深度钻探：高壁垒、高发展，“国产取代”又一蓝海市集》

　　7.29-《机械人vs 汽车系列申报（四）：丝杠迎汽车+机械人双轮驱动，国产取代翻开千亿市集空间》

　　6.28-《机械人vs汽车系列申报（二）：机械人0-1期近，汽车严谨齿轮希望迎来双击》

　　7.10-《机械人vs汽车系列申报（三）：机械人带来全新机会，轴承初阶具备国产化才略》

　　AI帮力“机械人+”时期莅临，机械人家当链希望迎来热闹繁荣期。跟着人为智能时间的繁荣，特别是ChatGPT动作AIGC范畴顶尖的模子江南APP，希望加快人为智能正在各行业渗入，推翻现有的临蓐力步地。咱们以为，特斯拉希望依靠其正在智能汽车范畴的创设时间，加快人形机械人家当时间更新以及家当链降本，来日人形机械人正在家庭和工业范畴的使用远景开阔。

　　短期看，疫情事后，各行各业劳动力缺乏叠加创设业苏醒，工业机械人、任事机械人、特种机械人的需求还原性拉长。咱们复盘了工业机械人、叉车、金属切削机床、交换电机等典范通用呆板产物的汗青周期发挥。按照时辰跨度，咱们决断我国工业机械人行业2023年会开启新一轮上升周期。

　　永久看，生齿老龄化加剧、劳动力提供一直裁汰以及劳动力本钱的一直降低给社会繁荣及企业用工等均带来厉苛挑拨，从而胀舞机械取代人力及任事人类的需求加快。

　　战略上，春节前工信部等17个部分印发了《“机械人+”使用举动实践计划》；紧假若提出开辟机械人的10个使用要点范畴，到2025年创设业机械人密度比2020年翻一倍，任事机械人、特种机械人的使用场景大幅拓宽。

　　我国希望引颈“机械人+”时期。1、市集是硬原因。我国事环球最大的机械人消费市集。2、我国已具备成熟的时间。智好手机及智能汽车家当的繁荣，本色上也为现阶段智能机械人家当发作奠定了洪量时间根底。3、我国具有全宇宙最适合机械人家当繁荣的泥土，比如低本钱聪明供应链、低本钱干净能源提供、工程师盈利、广阔数据收罗场景。

　　危急提示：下游需求不足预期；新兴行业推论不足预期；竞赛加剧的危急；原原料价钱上涨的危急。

　　运动把持器+奉行器（驱动电机）+传感器组成运动把持编造，是数控机床、机械人等高端配备的中心根底部件。运动把持器为运动把持编造“大脑”，通用运动把持器紧要分为PLC、嵌入式、PC-Based三大类：运动把持器紧要义务是按照运动把持的条件和传感器件的信号举行需要的逻辑、数学运算，为电机或其它动力和奉行装备供应无误的把持信号，功能直接决断了运动把持编造的功能水准。

　　人形机械人正在工业机械人根底进取一步夸大“类人”属性，步态把持、手臂把持、轨迹计划条件均更高，难度估计将明显晋升，希望带来市集需求增量。

　　运动把持22年环球市集空间155亿美元，19年国内市集空间425亿元黎民币，中高端运动把持市集以海表品牌为主，国内企业正在各自范畴已告竣必定冲破：按照MARKETS AND MARKETS数据，22年环球运动把持市集空间155亿美元，估计到27年到达200亿美元，CAGR5.2%。按照固高科技招股仿单数据，19年国内运动把持编造市集范围425亿元黎民币，此中运动把持器、伺服编造市集范围差别为85/340亿元黎民币。目前高功能运动把持及伺服编造市集加入者紧要为海表厂商如欧姆龙、倍福、ACS、Aerotech等，国内企业差别正在运动把持器、伺服驱动器等范畴也告竣了必定冲破，按照雷赛智能招股仿单数据，通用运动把持器中的PC-Based把持卡市集，固高科技、雷赛智能、成都笑创、多为兴为代表的国内品牌吞噬了70%以上的市集份额；按照睿工业数据，21年汇川时间、禾川科技伺服市集占领率差别到达了16.3%/2.8%告竣冲破，但仍有较大国产取代空间。

　　机械人思要告竣与表界交互的和婉把持，需求引入力控。按照南京机械人的和婉把持可能分为主动和婉把持、被动和婉把持，此中主动和婉把持又可能分为间接力控、直接力控、搀和名望/力控。按照咱们复盘汗青上各式机械人的和婉力控格式来看，主动和婉把持拥有力控精度高、与表界交互结果好等多个上风，更希望成为来日人形机械人的可行力控计划。

　　从目前主流和婉力控格式来看，无数的力控格式需使使劲传感器收罗力反应的信号，因而力/力矩传感器希望成为人形机械人力控最中心的部件。

　　①从力传感器的检测形式来看，电阻应变式传感器归纳功能更优，希望成为主流使用品种。

　　②从力传感器的感知维度来看，咱们决断机械人合节需操纵合节扭矩传感器，终局奉行器（手部、脚部）需用六维力矩传感器。

　　壁垒：多维力矩传感器看待应变片的功能条件高、安设难度大、且产物定造化研发壁垒高。

　　本钱：目前海表进口应变片的本钱相对较高，且产物加工难度大，咱们以为多维力矩传感器的紧要本钱来自于应变片本钱及人为加工本钱。

　　体例：海表厂商功能优异，国内尚未浮现多维力矩传感器龙头。六维力矩传感器海表龙头为ATI厂商，按照zoominfo数据，22年ATI收入到达8820万美元，而国内无数厂商尚未变成大范围收入，但宇立仪器、坤维科技等非上市公司六维力矩传感器的局部目标根本对标ATI的产物。

　　危急提示：人形机械人贸易化落地不足预期、国内力矩传感器发达不足预期、人形机械人力控形式产生庞大时间变化、国内应变片时间发达不足预期、国产力矩传感器范围化后跌价不足预期。

　　①机床：滚珠丝杠、滚珠导轨为传动编造中心部件，直接影响机床功能，按照咱们测算22年机床行业滚动功效部件市集空间184.36亿元黎民币。从环球机床厂供应链看，主轴、摆头、转台等功效部件机床厂酌量定造化/分别化目标于自造，但滚动功效部件根本一齐表采，跟随机床家当升级滚动功效部件需求连接拉长切实定性较强。

　　②机械人：滚珠丝杠可用于机械人传动装备，通过滚珠丝杠构成单轴机械人/电动缸等落成线性驱动，按照特斯拉AI Day2022音信，特斯拉人形机械人“Optimus”下肢腿部将采用无框电机与行星滚柱丝杠的线性奉行器，希望翻开行星滚柱丝杠使用空间，目前行星滚柱丝杠国内满堂研发、临蓐仍处于较早期阶段，企业发展空间较大。

　　③汽车：滚珠丝杠正在新能源汽车转向机构、电帮力转向编造、电子驻车编造、刹车编造拥有使用远景，正在新能源汽车销量高拉长同时寻求全电控、智能化繁荣布景下需求希望高速拉长。

　　滚珠丝杠时间壁垒极高，海表企业拥有先发上风，国产物牌市占率较低。“04专项”胀舞下国产物牌加快追逐，来日正在战略进一步搀扶下差异希望进一步缩幼，加快国产取代过程。

　　汽车智能化渗入率晋升，鼓舞滚珠丝杠使用，来日车端市集空间希望超百亿元。车中滚珠丝杠使用紧要为：1）转向；2）驻车造动；3）行车造动；4）其他：正在座椅、移门、高端减震编造也希望操纵。满堂看，来日汽车用滚珠丝杠单车代价量希望达1000元，车端滚珠丝杠市集希望超百亿元。若酌量座椅、移门、吊挂等范畴的操纵+为了安然冗余，备用部件也操纵滚珠丝杠，那么滚珠丝杠的单车代价量将会更高。

　　人形机械人翻开滚珠/柱丝杠繁荣空间，来日空间或超800亿元。与滚珠丝杠比拟，滚柱丝杠正在承载才略、传动精度、轴向刚度、速率及加快率等方面具备上风。人形机械人操纵的反向式行星滚柱丝杠，由于其螺母更长，可能用更幼的扭矩告竣更大的负载，且占用体积更幼。按照特斯拉AIDay2022音信，特斯拉人形机械人下肢腿部将采用无框电机与行星滚柱丝杠的线性奉行器。

　　目前市集根本被表资企业吞噬，汽车用滚珠丝杠范畴已开启国产取代，速于机械人范畴。丝杠精度等第条件从高真相排序为：机床、机械人、汽车。

　　汽车范畴：五洲新春、新剑传动、宁波慈兴、长盛轴承等已具备车用丝杠的量产才略，此中前两家公司已开端批量发卖，长盛轴承估计本年内拿到主机厂定点；

　　机械人范畴：秦川机床、新剑传动、恒立液压、贝斯特、鼎智科技等正正在结构，此中秦川机床、新剑传动已告竣批量发卖，其他三家正在研，来日希望冲破时间壁垒，告竣国产取代。

　　危急提示：人形机械人落地不足预期；人形机械人销量不足预期；行业竞赛体例恶化；国内企业时间冲破进度不足预期；时间计划存正在不确定性。

　　新能源渗入率晋升导致齿轮市集萎缩，人形机械人带来伟大市集增量，希望指导行业步入蓝海。经测算，当每万人保有的人形机械人到达45台时，环球机械人用谐波/行星减速器市集空间差别为4495/719亿元，相较万人保有量0.07台（对应总量6万台）时，差别拉长540倍/552倍。

　　机械人用减速器需求晋升，尺度化齿轮量产由齿轮公司接力。车端差速器构造件为尺度件，叠加齿轮行业较高的资金和时间壁垒，主机厂的本钱压力较大。因而主机厂将成熟的量产齿轮表协给齿轮厂商以分管资产压力。咱们以为从经济性和轻资产角度启航，人形机械人量产后减速器公司也将复刻主机厂的做法，经检讨后，将尺度化齿轮的批量临蓐交给专业的齿轮公司。目前行星减速器的构造件表购已成行业常规，凸显尺度化齿轮表购趋向。

　　危急提示：人形机械人落地不足预期危急，人形机械人需求不足预期危急，减速器临蓐转向第三方齿轮厂不足预期危急。

　　归纳机械人学和运动学表面，咱们以为机灵手是指数不少于3，自正在度不低于9的终局奉行器。

　　按照驱动器名望分为驱动器内置、表置和搀和置机灵手，内置微型驱动器希望成繁荣对象。（1）驱动器表置拥有表观计划拟人化、驱动器选型自正在、可能采用更大的驱动电机等上风，但存正在驱动器与抄本体间隔远，须借帮腱绳毗邻、可保卫性差等污点。（2）驱动器内置利于传感器直接衡量、利于调动保卫，但通讯和把持难度大，机灵手尺寸偏大，合节活络度降落。（3）驱动器搀和置可能降低手指输效力矩、把持体积巨细，但仍需借帮腱绳传动。

　　按照驱动器类型分为电机驱动、气压驱动、液压驱动和体式回忆合金驱动，电机驱动是主流。（1）电机驱动拥有尺度化、宁静牢靠、精度高、呼应速、驱控一体等上风，是机灵手紧要驱动格式，污点正在于质料体积大、本钱高。（2）气压/液压驱动机灵手拥有输出功率密度大、易于告竣远间隔把持以及输效力大等利益，但因为气压/液压的把持相对较难导致机灵手运动流程担心稳，无法举行手指名望的精准把持。（3）体式回忆合金拥有驱动速率速、负载才略强等上风，但存正在疲顿和寿命题目。

　　按照传动格式分为腱传动、连杆传动、齿轮/蜗轮蜗杆传动。（1）腱传动敌手指合节远间隔驱动，可能减幼手指的尺寸，拥有构造紧凑、研造活络等上风，污点正在于把持精度不高、抓取力不大，腱绳易磨损。（2）连杆传动易于告竣强力抓取、迟滞性较低，传动精准，但传动机构繁杂，对零部件的创设精度条件高且拟人道不够。（3）齿轮/蜗轮蜗杆传动较为严谨、通报效用高、宁静性好机器人，但存正在构造繁杂，使机灵手的惯性增大、自重增大的污点。

　　对象1：内置微型驱动器：可能避免因腱绳毗邻带来的计划难度大的污点，同时利于传感器直接衡量，容易维修。

　　对象2：多感知才略交融：利于降低机灵手紧密抓取才略和智能化水准，是来日机灵手繁荣的另一要紧对象。

　　对象3：多自正在度：自正在度是机灵手机灵性的决断成分，晋升自正在度是来日机灵手的又一繁荣对象。

　　电机按使用范畴分为动力电机和把持电机。动力电机输出功率大，驱动功能好，常使用于汽车、家电等范畴。把持电机把持精度高机器人、呼应速率速，常正在把持编造中经受奉行、检测息争算功效。

　　①步进电机构造大略但效用和精度较低，多用于办公主动化、通讯筑设、印刷筑设等范畴江南APP。

　　②伺服电机添补了编码器与反应机造，把持精度高，合用于半导体、工业主动化、机械人等范畴。空心杯电机属于出格的伺服电机。

　　③力矩电机以扭矩为把持对象，正在电动机低速时仍能连接运行，并供应宁静的力矩给负载，拥有低转速、大扭矩、过载才略强、呼应速等利益，分为有框力矩电机和无框力矩电机。

　　为什么机械人合节要用无框力矩电机：机械人合节条件电机体积幼、扭矩大、呼应速。而无框力矩电机仅由转子和定子构成，体积幼，同时拥有较高的功率，低转速环境下不妨输出更大扭矩，更切合人形机械人的需求。

　　（1）壁垒：磁途和工艺计划。海表厂商起步早，工艺时间具有先发上风，比如科尔摩根采用分散式的分数槽及碳纤维绑扎时间，TQ Robodrive采用模块化定子和环氧塑封灌胶时间。国内企业起步晚，工艺水准和海表比拟存正在差异。

　　（2）体例：环球龙头为科尔摩根，国表里厂商产物功能仍有差异。科尔摩根是环球无框力矩电机龙头，其电机功能正在环球处于第一梯队。国内目进步展较速的公司网罗步科股份、航天电器。比拟海表龙头，国产无框力矩电机输出扭矩较幼，正在产物功能方面仍有差异。

　　为什么机械人机灵手要用空心杯电机：机灵手空间局促，需求装备幼型化且把持精度高的电机。空心杯电机属于出格的伺服电机，采用无铁芯转子构造，打消了因为铁芯变成涡流而变成的电能损耗，拥有体积幼、把持精度高、寿命长、转速速、能效高、能量密度大等上风，完备契合了机灵手对驱动电机的轻量化和高精度条件。

　　壁垒1：线圈绕组计划。①线圈成型格式分为卷绕临蓐和一次成型临蓐，后者工艺大略、效用高。国内厂商多采用卷绕式临蓐，临蓐效用低，废品率高，线圈直径幼。②线圈绕法分为直绕形、马鞍形和斜绕形，此中斜绕形和马鞍形工艺大略，拥有输效力矩大、动弹惯量幼、时辰常数幼等上风，海表厂商工艺加倍熟习。

　　壁垒2：绕线筑设。国内筑设主动化水准低，特别是面临较大功率电机的粗线径线圈，正在牢靠性和绕造精度方面与海表厂商仍有较大差异。体例：海表厂商时间当先，国产取代空间开阔。空心杯电机环球头部企业网罗瑞士Maxon、瑞士Portescap和德国Faulhaber三家。国内企业中，鸣志电器时间水准位居环球前哨，拓国股份空心杯电机已告竣批量使用；江苏雷利处于幼批量验证阶段；伟创电气处于产物内部测试阶段，其余企业时间相对衰弱，国产取代空间开阔。

　　轴承紧要分散于人形机械人的减速器和合节毗邻处。合节毗邻：凡是两端会差别采用一个轴承，如线性合节两端差别操纵深沟球轴承和四点接触轴承，挽回合节采用交叉滚子轴承。减速器：比拟而言，减速器上所需轴承则更为繁杂。此中（1）谐波减速器：交叉滚子轴承（150元/个）*1+柔性轴承（60元/个）*1，单减速器代价量约210元。（2）行星减速器：球轴承（国产3-5元/个，进口十几元/个）*2+满针滚针轴承（1-2元/个）*3。（3）RV减速器：滚针轴承（十几元/个）*6+圆锥轴承（国产十几元/个，进口几十元/个）*6+角接触轴承（几十元/个）*2。

　　市集空间：ASP超4000元，远期增量市集空间1.2万亿。假设单台机械人操纵14个深沟球轴承+28个角接触轴承+14个四点接触轴承+14个交叉滚子轴承+14个柔性轴承，ASP约4000元。正在机械人年销3亿台假设下，增量市集空间1.2万亿，按照Precedence Research数据，2022年环球轴承市集约9000亿元，增量市集空间大于现有市集。

　　竞赛体例：海表企业吞噬环球轴承行业主导，国内市集较为分开。据中国轴承工业协会数据，宇宙八大轴承企业年均营收逾越500亿元，环球第一大轴承供应商斯凯孚市占率为7.6%。中国前十大轴承企业均匀产值约60亿，行业加入者繁多，但头部企业体量偏幼。据观研六合数据，2021年中国轴承企业仅有人本集团和万向钱潮产值逾越100亿，差别吞噬中国轴承市集的9.2%和5.9%。国内轴承与海表轴承的差异呈现正在：振动和寿命等分别较大。紧要由于波纹度的把持、原料时间等有差异。

　　家当链弹性：轴承龙头企业以及具备国产取代才略的磨床供应商希望受益。看待轴承企业而言，跟着人形机械人敏捷起量，轴承将慢慢尺度化，洪量减速器和电机供应商将开端表采轴承，利好轴承行业。同时，目前国内有局部磨床供应商正正在加快磨床的国产化钻探，此中日发精机、宇环数控和秦川机床等企业希望成为磨床国产取代的领头羊。

　　危急提示：人形机械人落地不足预期危急，人形机械人需求不足预期危急，竞赛体例恶化危急。

　　轴承为呆板筑设中心部件，市集空间强壮：轴承为呆板传动轴供应支承，为配备功能、功效与效用供应确保，是工业范畴庞大配备中心部件之一，正在航空航天、轨交、高端机床、工程呆板等高端创设范畴饰演要紧脚色。按照precedence research数据22年环球市集空间1302亿美元，按照中国轴承工业协会数据22年国内市集空间估计冲破2500亿元黎民币，市集空间强壮。按照《中国呆板工业年鉴2021》数据，21年国内轴承前三大下游使用汽车、家电、电机占比差别为39%/20%/18%。

　　滚动轴承正在机械人减速器、电机、丝杠均有使用远景，来日挪动机械人的繁荣希望明显拉动轴承市集需求：

　　①减速器：估计与工业机械人挽回合节采用的RV减速器/谐波减速器轴承形似，以交叉滚子轴承、等截面薄壁轴承、柔性轴承等为主。单个减速器估计操纵：1）谐波减速器：用一个交叉滚子轴承和一个柔性轴承；2）行星减速器：输入和输出端操纵球轴承，别的需求操纵滚针轴承；3）RV减速器：用3*2个滚针轴承、3*2个圆锥轴承和1个角接触轴承。

　　②电机：按照电机摆设分歧，以深沟球轴承、圆柱滚子轴承、角接触轴承、调心滚子轴承等为主，单个电机采用两个轴承举行组合操纵（比如双深沟球轴承、一柱一球轴承等），假设采用大略轴承构造，单个电机操纵2个深沟球轴承。

　　③丝杠：估计以深沟球轴承+四点接触轴承为主举行配套操纵，单个丝杠采用1个深沟球轴承和1个四点接触轴承。

　　八民多垄断环球市集，国内企业慢慢突围得到必定份额，但仍有较大发展空间：按照人本股份招股仿单数据，2020年环球八民多斯凯孚、舍弗勒、NSK企业吞噬环球市集份额逾越70%。国内头部企业比如人本股份已得到必定范围，21年轴承产量冲破17.56亿套，收入体量到达91.21亿元。但满堂国产化率依然较低，且国内企业份额较为分开，TOP 3的人本股份、万向钱潮、洛阳轴承2020年市集份额差别为10.4%、4%、2.2%，来日仍有较大发展空间。江南APP机器人人形呆板人生漫空间雄伟将来可期